探索ROS2与轮式机器人 |
您所在的位置：网站首页 › ros 启动 › 探索ROS2与轮式机器人 |
探索ROS2与轮式机器人
|
马可·阿鲁达著 这是“用轮式机器人探索ROS2”系列的第一章。在本集中，我们使用Gazebo 11设置了我们的第一个ROS2模拟。从克隆，编译和创建一个包+启动文件开始模拟! 你将学习: 如何使用ROS2启动模拟 如何编译ROS2包 如何用ROS2创建启动文件 1 -启动环境在本系列中，我们使用ROS2 foxy，转到这个页面，创建一个新的项目，选择ROS2 Foxy发行版并运行它。 
克隆和编译模拟
第一步是克隆多莉的机器人包中。打开一个web shell并执行以下命令:cd ~ / ros2_ws / src /Git克隆https://github.com/chapulina/dolly.git 获取ROS 2安装文件夹并编译工作空间:源/ opt / ros / foxy / setup.bashcd ~ / ros2_wsColcon build——symlink-install——packages-ignore dolly_ignition 注意，我们忽略了点火相关的包，这是因为我们将只与凉亭模拟器工作。 3 -创建一个新的包并启动文件为了启动模拟，我们将从头创建启动文件。是这样的:cd ~ / ros2_ws / srcRos2 PKG创建my_package——build type ament_cmake——dependencies RCLCPP 之后，您必须有新的文件夹my_package在你的工作空间。创建一个新文件夹来包含启动文件和新的启动文件:Mkdir -p ~/ros2_ws/src/my_package/launch . txt联系~ / ros2_ws / src / my_package / / dolly.launch.py发射 复制并粘贴以下文件到新的启动文件: 从ament_index_python导入OS。get_package_share_directory from launchactions从启动导入DeclareLaunchArgument。动作从启动时导入inclelaunchdescription。launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource def generate_launch_description(): pkg_gazebo_ros = get_package_share_directory('gazebo_ros') pkg_dolly_gazebo = get_package_share_directory('dolly_gazebo') gazebo = inclelaunchdescription (PythonLaunchDescriptionSource(os.path. path.)join(pkg_gazebo_ros， 'launch'， 'gazebo.launch.py'))) return LaunchDescription([DeclareLaunchArgument('world'， default_value=[os.path. py'))join(pkg_dolly_gazebo， 'worlds'， 'dolly_empty.world')， "]， description='SDF世界文件'，)，gazebo])注意，启动文件返回LaunchDescription包含节点或其他启动文件的。 在本例中，我们刚刚包含了另一个启动文件gazebo.launch.py并改变了其中一个参数，即代表世界名称的参数:世界． 在这种情况下，机器人包含在world文件中，因此不需要有额外的文件产卵例如，节点。 并附加到文件的末尾~ / ros2_ws / src / my_package / CMakeLists.tx请按照以下指令将新的启动文件安装到ROS 2环境中: ${PROJECT_NAME}/安装目录目录 编译并启动仿真程序使用下面的命令只编译创建的包:cd ~ / ros2_ws /Colcon build——symlink-install——packages-select my_package~ / ros2_ws /安装/ setup.bash来源Ros2启动my_package dolly.launch.py 
5 -结论
这就是在ROS2中启动模拟的方法。需要注意的是: 我们使用的是预先制作好的模拟:世界+机器人 下面是创建启动文件的方法:python脚本 在ROS2中，您仍然可以在自定义启动文件中包含其他文件或运行可执行文件 相关课程及额外链接: ROS2 c++基础 复制我的项目在这里 多利机器人-官方回购《华盛顿邮报》用轮式机器人探索ROS2 - #1 -发射ROS2模拟首次出现在的构造．
构建博客
构建博客
|
【本文地址】
今日新闻 |
推荐新闻 |